Ajoutez une capacité à la fois au même squelette mécanique — une came qui mémorise un mouvement, des actionneurs qui appliquent un couple aux articulations, des sens d’inclinaison et de plante du pied, et la boucle de rétroaction qui rattrape un corps qui bascule — et ressentez la différence entre avoir une forme humaine et réagir comme un humain.
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Torse, bassin, jambes, bras. Aussi proche que ce contour ressemble à une personne, ce squelette ignore son propre état et ne génère aucune force. Ce qui fait fonctionner un humanoïde, ce n’est pas la silhouette mais une circulation fermée entre articulations, actionnement, détection et contrôle. Ajoutez une capacité à la fois au même corps et testez où se situe cette limite.
Faites pivoter le squelette mécanique et repérez les articulations qui transmettent la force du bassin jusqu’aux plantes des pieds.
Ceci est un modèle simplifié pour lire la relation entre le centre de masse et la région de soutien. Il ne prédit pas la limite de basculement d’une vraie machine.
